2019年10月26日16点45分

2019年10月26日16点45分　直流减速卧龙电机广泛应用于军工、精密机床、机器人等领域。随着电力电子技术、数字信号处理技术的进步，直流减速卧龙电机向着数字化、集成化、小型化、智能化的方向发展。

控制策略在直流减速控制中发挥着至关重要的作用，优良的控制策略不但可以弥补硬件设计方面的不足，而且能进一步的提高系统的性能。

从直流减速卧龙电机的具体结构形式来看，典型的结构是被设计成为含位置环、速度环、电流环的三环控制结构。

位置环对整个系统的动静态性能具有不言而喻的重要影响。电流环、速度环的设计质量对整个系统的性能也至关重要。电流内环至少有以下几个作用：改造内环控制对象，提高系统的快速性；及时抑制电流环内的干扰；限制*大电流，保证系统的安全运行。

速度环的作用则是增强系统抗负载扰动的能力。因此，要设计出高性能的直流减速卧龙电机，需要针对各环的具体情况采取相应的合理控制策略。

随着微电子技术、微处理器技术、控制技术的发展，直流减速技术已经迅速地从模拟发展到数字阶段。数字控制使得以前许多在模拟控制中难以实现的先进但算法复杂的策略得以应用到当今的高性能减速系统。目前，在直流减速卧龙电机中应用的各种控制技术和策略可大致分为以下3类：

　　1.针对直流卧龙电机数学模型的经典控制策略。如：PID控制；

　　2.基于现代控制理论的控制策略。如：*优控制、自适应控制、滑模变结构控制等；

　　3.基于智能控制思想的控制策略。如：模糊控制、神经网络控制、遗传算法等

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