2019年10月26日16点45分

2019年10月26日16点45分卧龙电机控制系统在软件程序编写之后开展，在软件编写完成之后便进行电脑硬件的测试实验，测试过程中要注意找出预期相离程度较大的参量和效果，并在卧龙电机稳定运行和功能控制之间找到良好的平衡点。

 系统前期调试：完成卧龙电机的软硬件控制系统设计之后，下面需要对设计好的控制系统进行调试，在这个过程中首先需要对系统硬件进行测试，查看电路板是否可以正常使用，系统的信号检测电路是否可以实现相应的功能，接着测试整个系统。

 传感器位置信号调试，首先将电路板和卧龙电机接好，再打开电源，霍尔位置传感器接上+5V的电源，将信号检测电路接波器的输入端，然后用手去波动卧龙电机，如果霍尔元件可以正常工作，则可以再示波器上看到各占180°电角度的高低电平，如果示波器的吸纳是信号的幅值不对称或者相位不对，则表明霍尔存在问题，通过上述方法，可以找到问题的根源并得出相应的解决方法。

在整个硬件调试的过程中，卧龙电机*重要的是控制电路来进行调试，控制电路作为整个控制系统的核心，其能否正常稳定的工作直接关系到控制系统运行状况。在进行调试的过程中，首先需要对控制电路板进行检查，检查焊接的电路是否与电路图中设计的电路一致，检查在焊接过程中是否有因为焊锡东芝电路短路，检查焊点是否牢固可靠。其次在通电的情况下，霍尔无刷卧龙电机用示波器对各个芯片进行检测，在这个过程中需要对各个芯片的逻辑输入进行确定。*后在元件正常工作的条件下，利用示波器对控制芯片的输出端进行检测。在这个个过程中需要芯片的输出端是否有正常的控制输出信号发生。在一切调试完成后就看以进行调试的下一个阶段。

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