2019年8月6日星期二8点58分

    2019年8月6日星期二8点58分首先先测试一下卧龙电机，任何电路也不用连接，把卧龙电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动卧龙电机轴，感觉起来有阻力。

　　第二步，把驱动器按图纸接上电源（例如用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的），通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。

　　第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。

　　第四步，按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，卧龙电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，*后把“Servo-ON”拨动以后，卧龙电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好！卧龙电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000*后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。

　　第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡接到脉冲、方向接口上，卧龙电机也转动了！按照500Kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。

*后，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的LED阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试I/O输入的。

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